그리스 군대의 지휘자인 율리시즈는 트로이 함락의 임무를 수행하기 위해 애쓰지만 무력으로는 그들을 정복할 수 없음을 안다. 그는 문득 거대한 목마 뒤에 숨어 트로이성 안으로 들어가는 묘안을 떠올리고 트로이군의 허를 찔러 십 년에 걸친 긴 전쟁을 승리로 이끈다. 고향으로 돌아가는 길에 오른 율리시즈. 하지만 귀환길이 결코 순탄치 않다. 외눈 거인 폴리페모스에게 잡혀 포도주를 상납하기도 하고, 바람의 신 아이올로스의 시험에 들어 거친 파도와 싸우게도 된다. 태양의 딸 키르케는 마법으로, 사이렌은 노래소리로 요정 칼립소는 미모로 유혹하지만, 율리시즈는 매번 기지를 발휘해 위기를 모면한다. 모든 난관을 뚫고 고향 이타카로 돌아온 율리시즈. 하지만 그는 곧 다시 배를 타고 모험길에 오른다.